1994年頃から「いろプラ」(多色成形プラモデル)「ポリキャップ関節」など蓄積された技術をベースに大人向けのガンプラを作ろうという企画が持ち上がる。
HJ誌上で開発経緯を掲載し、読者とのやりとりを経ながら1995年7月にMG第1号となる「RX-78-2 ガンダム」が発売される。初期のメカデザインにはガンダムの本家メカデザイナー大河原邦男も参加。続いて発売された「MS-06 ザクII」は、劇中のイメージそのままのプロポーションや、三重構造で再現された動力パイプ等が好評を博した。
1996年4月に発売された「MSZ-006 Ζガンダム」ではカトキハジメが参加。以降カトキがMGシリーズの中心となっていく。また本作以降、完全変形とプロポーションとの両立がMGのスタンダードとなった。
1996年6月に発売された「MS-06R-1 ザクII シン・マツナガ大尉機」と「MS-06R-2 ザクII ジョニー・ライデン少佐機」では、原型となった「ザクII」のパーツ配置に従い元々のモビルスーツバリエーションの「06R」と異なる成型色でカラーリングがなされ、旧来のファンから批判が相次いだ。その後の製品では、同形状でもカラーリング分割に合わせて新たに金型を起こしたり、開発段階から後のバリエーション展開を考慮したパーツ分割などの配慮が行われている。また、2008年9月にはライデン機の、2008年11月にはマツナガ機のver2.0が発売され、ここに於いてはカラーリングのみならずマーキングも、『MSVハンドブック』等の表記に忠実に従ったデカールが付属する形で再現されている。
1997年7月発売の「ガンダム試作1号機ゼフィランサス」では、アニメ本編では明確でなかったコアファイターの変形収納機構がカトキにより新たに設定された。更に2001年4月発売の「ガンダム試作3号機ステイメン」では、新に設定されたコアファイターの分離変形ギミックを再現。従来バックパック・コクピットブロックとの換装が可能となっている。
1999年6月に発売された「MS-09 ドム」は、人気のある重MSでありながら発売を延期し、「RX-78GP02A ガンダム試作2号機サイサリス」(1998年6月発売)を重MS表現のためのプロトタイプとして先行発売、その後、満を持してドムを発売した。
2000年6月に発売された「ガンダムVer.1.5」ではPGの技術をフィードバックした一体成型の可動脚部フレームが搭載され、プロポーションや付属装備もリニューアルされている。その後もPGの技術の応用やリニューアル版の発売は頻繁に行われている。
2001年11月発売のゴッドガンダムを初めとした『機動武闘伝Gガンダム』登場機体は、劇中のイメージを考慮してより人間的なアクションポーズが可能な全身可動フレームを内蔵している。
2005年3月には、プレイステーション2専用ゲーム『機動戦士ガンダム 一年戦争』の発売に併せて、「ガンダム Ver.ONE YEAR WAR 0079」が発売された。これは脚部フレーム等はVer.1.5の物を流用しつつもより可動を追求した設計になっており、最大の特徴はコアブロックを省略して胴を捻る等の可動を実現した事である。成形色はゲーム設定に合わせた彩度を抑えたもので併せてジオン側MSも同ゲームカラー版が発売された。発売から2年後の2007年7月に、アニメ設定に近い成形色の「アニメーションカラー」版が発売。
2006年7月に発売された「ガンダムF91」では小型MSでありながら、全身のフレームの再現やポリキャップレスの関節機構やPET(ポリエチレンテレフタラート)素材の採用・放熱時のフェイスオープン機構を再現など、意欲的な試みがなされている。
2006年11月、Hi-νガンダムの商品化が発表された。これに際し、νガンダム・Hi-νガンダムのオリジナルデザインを担当した出渕裕が新たに設定画を描き起こしている。
2007年4月、ザクVer.2.0が発売。Ver.1.0に比べて可動範囲が大幅に拡大されていると共に、バリエーション機との互換性や以降のジオンMSへの発展系譜も見越した設計がなされている。これは後のゲルググVer.2.0も同様で、ザクの後継機である事を示すコンポーネント設計が取り入れられている。
2007年7月、シャア専用ゲルググVer.2.0が発売。この時バンダイはMG100メモリアルDVDプレゼントキャンペーンを開催し、MGシリーズ購入者にMG100体の歴史を振り返るDVDが配布された。
2007年8月、MG100番目のアイテムとなる∀ガンダムが発売。アニメ設定画よりもシド・ミードのオリジナルデザインに近い意匠で立体化された。
2008年7月、ガンダムVer.2.0が発売。現代的な解釈を取り入れリファインされた既存のキットと異なり、よりアニメ劇中に近い曲面調のデザインで立体化されている。コア・ブロック・システムを再現していながら、同機構をオミットしたVer.OYWを上回る可動範囲を実現している。
2010年1月、宇宙世紀以外での初の量産機として機動戦士ガンダム00からジンクス (GN-X)が発売された。